【摘 要】
：
针对机器人点位控制的速度规划算法选择问题,提出了一种基于时间最优的选择策略。针对目前机器人点位控制广泛使用的S曲线加减速算法与修正梯形加减速算法,首先使用参数遍历
【机 构】
：
山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,国家机床质量监督检验中心
论文部分内容阅读
针对机器人点位控制的速度规划算法选择问题,提出了一种基于时间最优的选择策略。针对目前机器人点位控制广泛使用的S曲线加减速算法与修正梯形加减速算法,首先使用参数遍历法,获得两者在不同情况下各自的表示形式并进行组合,其次对所有组合情况下两者的运动效率进行比较,同时结合算法本身的特性,最终归纳总结得到选择策略。通过仿真实验可知,在运动参数已知的情况下选择的结果是基于时间的最优解,证明了选择策略的准确性。
其他文献
<正>2009年,我在巴黎卢浮宫临摹维米尔的《天文学家》(The Astronomer,图1)时,一位观众突然走到我面前,指着画中的"地球仪"问道:"请问您知道这上面画的是什么吗?"我顿时一愣,
讨论光伏并网逆变器在现场可能产生漏电流的模型,并且在该模型下逆变器产生的容性漏电可以通过软件或硬件方案进行优化,包括隔离变压器、低通滤波器等硬件方案与对保护阈值进
着重介了一座１１０ｋＶ采用五角形接线变电所的配电装置思路，总体布置方案以及采用角形接线后对继电保护的特殊考虑。
前言：2014年11月28日，深圳市康元电气技术有限公司（以下简称康元电气）正式搬迁“康沃工业园”，这距离王鸿澍的品牌梦想又近了一步!吸引外界眼球的是，康沃工业园投建5年、投资近亿元
本文以AEG公司4系列160毫米中心高以下直流电机为例,介绍了国外小型直流电机电磁设计方面的一些主要特点及方法,供借鉴和参考.
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
近日,由全国邮轮游艇设计联盟主办的2016邮轮内装专业化技术研讨会在华南理工大学召开。来自20多家国内外造船企业、设计院所、船舶内装工程公司、材料设备配套企业和国内邮
目的:在下颌骨两侧骨高度严重不对称时进行全口种植固定修复,使用三维有限元技术对修复体支架及种植体的受力进行分析。方法:虚拟下颌骨模型资料来源于临床患者的CBCT资料,计
核桃是阿克苏地区农民脱贫致富的重要树种,阿克苏核桃是新疆特色林果产业之一。核桃管理技术比较简单,操作简便。秋季,核桃树进入营养积累期,根系进入第3次生长高峰,做好秋季
社会大环境的压力和家庭的影响使高职学生中的许多人不同程度地存在惧怕挫折、情绪不稳、学习困难、缺乏毅力等问题。这些问题如未得到及时解决，将导致学生出现一定的心理问题