【摘 要】
：
为了解决移动机器人路径规划智能方法易陷入局部最优问题,提出一种自适应变步长、变拥挤度因子和变视野域的自适应人工鱼群算法,并将该算法引入清罐移动机器人全局路径规划问
【机 构】
：
西安理工大学机械与精密仪器工程学院,武警工程大学装备运输系
论文部分内容阅读
为了解决移动机器人路径规划智能方法易陷入局部最优问题,提出一种自适应变步长、变拥挤度因子和变视野域的自适应人工鱼群算法,并将该算法引入清罐移动机器人全局路径规划问题之中。针对人工鱼群算法的不足,通过自适应调整因子调整人工鱼的可视域、移动步长和拥挤度因子,使算法在清罐移动机器人路径规划中的遍历性得到改善,既可获得全局最优路径,又可以实现局部搜索,避免了传统人工鱼群算法局部寻优能力弱的缺点。仿真结果表明：基于自适应人工鱼群算法的清罐移动机器路径规划方法,能快速获得全局最优路径、提高算法的收敛速度和精度,与人工
其他文献
玉米亦称玉蜀黍、包谷、苞米，是一年生禾本科草本植物，属喜温作物，是世界上分布最广的作物之一，从北纬58度到南纬35—40度的地区均有大量栽培。玉米粗缩病由于耕作制度的改变和种
这几年马铃薯在我县的种植面积逐年增加，亩产量一般在2500-3500公斤，多数马铃薯种植者在栽培管理方面都有一定经验和好的方法，但从整体看，在马铃薯栽培管理方面还存在诸多问题，现总结如下。 一、种性退化现象 马铃薯连续种植几年后常出现植株矮化、丛生、长势弱、叶片皱缩、变小、变脆或出现环斑条斑、叶脉变黑褐色，叶子易脱落，严重的全株枯死。种性退化的主要原因是多种传染性病菌、病毒的侵害。解决
家禽呼吸道疾病很多，表现为主的常见疾病有：禽流感、禽霍乱、传染性鼻炎、裂口线虫病等。此外。某些疫菌也可能引起呼吸道异常反应。引起这些疾病发生的原因也很多，有微生物性的
几千年来,我国劳动人民创造出了灿烂的农业文明。农业历来是我国发展的根本,是国家发展的基本保证,其自身的发展水平直接关系到整个国家的发展态势。因此,促进农业经济信息化
地膜覆盖主要是增温保墒、促进土壤微生物活动与养料分解、改善土壤物理性状、增加田问光照强度、抑制杂草病虫害的发生等生态效应。并且还可以使植株根叶生长速度加快，幼穗分
自2006年国家实施农机购置补贴政策以来,兴平市广大农民购置农机积极性持续高涨,各种先进、适用、新型农业机械进入农村千家万户,涌现出了许多的种田大户、农机大户,先后成立
简述明光镇油菜产业发展现状,分析存在问题,提出加强领导,增加投入,重视病虫害综合防治;合理利用耕地,提升农业机械化水平;加强科技人次队伍建设,重视和扶持油菜加工龙头企业
2008年7月20日～9月20日，北京市交通管理部门为了保证北京2008奥运会、残奥会的顺利举行，对北京市机动车（含临时号牌车辆）采取临时交通管理措施。具体措施如下7月20日0时至9月20日2
“ZPW·JD型无绝缘移频自动闭塞故障诊断及远程监测系统”是针对无绝缘移频自动闭塞设备开发的一种微机监测系统，是为铁路信号维修服务的系统设备。它以监督、检测、存储
索尼A900是ALPHA系统首台全画幅数码单反相机，同时它也是全球首台拥有机身防抖功能的35mm全画幅数码单反相机。作为当前像素数最高的36mm数码单反相机，A900采用双BIONZ图像处理