【摘 要】
:
提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动。改变
【机 构】
:
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,中国计量学院工程训练中心
论文部分内容阅读
提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的摆动关节,该关节由左、右两个对称分布的弧形FPA并联而成,弧形FPA两个活动端与摆动关节的动平台固定连接,动平台可以绕着转动副摆动。改变两个弧形FPA的内腔气压,驱动左、右弧形FPA输出不同大小的转动角度,从而实现该关节的摆动运动。基于力矩平衡原理建立了摆动关节的静态模型,仿真分析表明摆动关节的转动角度与弧形FPA内腔气体压力基本呈线性关系,并且转动角度随初始角度、FPA平均半径、预拉伸角度的增大而增大,随FPA壁厚的增大而减小。实验结果表明所建立的数学模型能够描述
其他文献
新课程改革以来,语文教学走过了一个“平淡——热闹——平静”的过程。新课程改革伊始,语文课掀起了一股“大语文”风,语文课成了政治思想课、科技课、人文课,而失去了语文的味道
重大活动主题重大、题材厚重,具有广泛的社会关注度,是媒体开展报道策划的重要载体和主要阵地,重大活动宣传报道也是提高媒体影响力的重要武器。在媒体竞争日趋激烈的今天,地
将高电压脉冲电场(PEF)技术用于牛骨胶原蛋白的提取,通过单因素试验和Box-Behnken中心设计法得出提取牛骨胶原蛋白的最佳工艺参数为:底物质量浓度1.0 g/(100 mL)、胃蛋白酶添加量3
学生课外作业是习题教学的延伸和补充。作为教师,在要求学生完成课本及相关练习册的问题之外,往往还需要根据教学的实际,为学生编选一些补充练习题。如何才能使编选的习题起
采用可视化单液滴反应器观察硫酸黑液在400~800℃范围内的热解膨胀行为,判断较低和较高温度下的不同膨胀特性。测定了3种硫酸盐黑液在450~850℃范围内热解永久性气体中H2、CO、
本文介绍了我院与南京日上自动化设备有限责任公司校企合作联合开发的数控系统原理及故障诊断维修综合实训系统的整体设计思想、实现策略和功能特点,实践证明该系统有助于学生
内容简介:本书首先介绍了天然免疫和获得性免疫中免疫细胞(包括单核巨噬细胞、DC、NK、T细胞、B细胞等)、免疫分子(包括抗体、补体、细胞因子、HLA、TLR等)的理论背景和研究方法。
文章通过对现行出口退税政策与当前外贸面临的对外贸易摩擦激增、对外贸易依存度过高、对外贸易结构不合理等一系列困境之间的关联关系分析,认为应当对现行对外贸易战略和出口
借助生物信息学对已克隆的枯草杆菌脂肪酶LipB2全长基因序列进行比对分析。结果显示该脂肪酶基因全长635bp,编码包括31个氨基酸分泌型信号肽在内的211个氨基酸,与NCBI GenBank