为了减少机械臂的运行时间、能耗和冲击，提出了基于非支配排序高斯粒子群算法的机械臂轨迹多目标优化方法。以PUMA560机械臂为研究对象，根据需要设置了笛卡尔空间必经点，点与点之间使用5次多项式作为轨迹基元。以点与点之间的运行时间为优化参数，以运行时间、能耗、冲击最小为目标建立了多目标优化函数。将非支配排序融入到粒子群算法中，并对最优粒子施加高斯扰动得到其邻域，使用最优粒子邻域对粒子更新进行引导，有效
行政处罚中，行为人因对自身行为的违法性并无认识，甚至在主观上确信行为为法律所允许的现象并不少见。刑法将此种认识错误定义为违法性认识错误，并归入独立的责任阻却事由，且根据违法性认识错误是否可以避免而做出予以免责或减轻刑罚的处理。这种制度设计背后体现的是责任主义与预防原则在此问题上的调和。上述认识对于处理行政处罚中的违法性认识问题同样有所助益。我国《行政处罚法》在修订后虽然未纳入独立的违法性认识错误条
社会主义市场经济的发展,对人民的思想道德观念有着很大的冲击,我国的公务员也不例外。本文从儒家伦理角度,以义利观、礼仁观、理欲观、群己观为主要着力点,指出在新时代中国特色社会主义思想下价值构建有着积极的作用。
＜正＞ 一、前言锂化合物具有镇静,镇痛,利尿等作用,多年来已用于医药方面,可治疗精神病,风湿性关节炎等。医药所用锂化合物有醋酸锂,酒石酸锂,草酸锂,柠檬酸锂,溴化锂、碘化锂及碳酸锂等,以碳酸锂为主,普遍而常用,这是因为碳酸锂在日常条件下稳定且易于保存、制备也较容易,锂含量较大,药用剂量可适当缩小,口服吸收较快和
针对某款中型燃料电池物流车，基于MATLAB/SIMULINK搭建了整车前向仿真模型。根据功率跟随控制逻辑以及燃料电池汽车控制原则制定模糊规则，建立了双输入单输出Mamdani型模糊控制策略。为提高仿真效率，利用敏感性分析从23个设计变量中筛选出12个对结果影响较大的变量，建立了高精度椭球基神经网络近似模型作为优化的基础。针对模糊控制隶属函数的制定主观性较大的问题，采用多岛遗传算法优化隶属函数。仿
＜正＞一幕幕温情瞬间，记录了社会救助事业的发展历程。十年来，各级民政部门瞄准社会救助政策实施的“最后一公里”，着力做好社会救助兜底保障工作，使兜底更加稳固，服务更加温暖。
目的：探讨复方当归注射液穴位注射配合康复训练对脑卒中偏瘫患者的疗效。方法：选取2019年1月至2020年2月某医院康复医学科收治的60例脑卒中偏瘫后遗症患者，随机分为对照组和观察组，每组30例。对照组采用常规的康复功能训练，观察组采用复方当归注射液穴位注射与康复训练相结合的治疗方法。对比两组3个周期后肌力变化总有效率、日常生活能力（Barthel指数）评定、肢体运动功能（FMA）评分。结果：患者肌
城市社会救助工作是保障城市贫困人口民生的关键举措，也是促进社会经济发展的重要保障。选取中原地区河南省经济总量排名第一方阵的许昌市W区，从城市低保、特困供养、临时救助三方面综合分析该区2020年城市社会救助状况，分析其普遍存在的问题，并有针对性地提出完善城市社会救助兜底保障工作的对策建议。
＜正＞饮用过多的含糖饮料可能会增加死于癌症的风险。美国癌症协会的流行病学家使用了一项癌症预防研究的数据，考察含糖饮料与所有癌症、与肥胖相关的癌症和20种癌症类型之间的相关性。他们从1982年开始跟踪这些参与者，直到2016年，当时有超过93.4万名没患癌症的参与者提供了有关饮料消费的信息。到2016年，有超过13.5万名参与者死于癌症。