全方位移动操作臂运动控制研究

来源 :西安电子科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Gsea

【摘要】

：

为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然

【作者】

：

蒋林闫继宏臧希喆赵杰

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

：

西安电子科技大学学报

【发表日期】

：

2008年4期

【关键词】

：

全方位移动操作臂控制运动规划与控制策略全方位行走原地转向绝对定位 omni-directional-mobile robot control stra

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为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略

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