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把形封闭看作为封闭在无摩擦点接触约束上的一个特例，对形封闭和部分形封闭作一了定量分析，探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系。定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分形封闭的充要条件。
基于形封闭定量分析的最优抓取
【摘 要】
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把形封闭看作为封闭在无摩擦点接触约束上的一个特例，对形封闭和部分形封闭作一了定量分析，探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系。定义了约束力集和法向力集，并
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
：
上海交通大学学报
【发表日期】
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1997年12期
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