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针对一类具有强耦合、参数时变、不确定干扰性质的机械臂系统，提出了一种指数变增益的闭环D型迭代学习控制算法．该算法主要解决机械臂轨迹跟踪精度以及迭代学习速度问题，可以实现机械臂轨迹的快速精确跟踪．最后通过MATLAB对机械臂轨迹跟踪系统进行仿真，仿真结果验证了算法的有效性．
基于指数变增益迭代学习控制的机械臂轨迹跟踪研究
【摘 要】
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针对一类具有强耦合、参数时变、不确定干扰性质的机械臂系统，提出了一种指数变增益的闭环D型迭代学习控制算法．该算法主要解决机械臂轨迹跟踪精度以及迭代学习速度问题，可以实
【机 构】
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沈阳大学信息工程学院
【出 处】
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沈阳大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2013年3期
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