【摘 要】
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为解决大型舰船水下部分检修的难题，设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型，设计其控制系统，并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时，利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号，并实时将电信号发送到STM32控制器中；通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理；通过STM32控制器发送命令，控制推进器、摄像头等执行元件，从而
【基金项目】
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广州城市理工学院质量工程建设项目（55JY190304）;广州城市理工学院优秀骨干教师项目（55-YG180015）；
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为解决大型舰船水下部分检修的难题，设计一台水下仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿生机器人的3D机械模型，设计其控制系统，并分析它在水下工作的力学特性。仿生机器人工作时，利用超声波、陀螺仪等传感器将检测到的水下环境参数转换为电信号，并实时将电信号发送到STM32控制器中；通过STM32控制器根据预设的算法对各种信号进行处理；通过STM32控制器发送命令，控制推进器、摄像头等执行元件，从而实现仿生机器人的自动运行。该仿生机器人运行稳定、反应灵敏，没有发生漏水和无法控制的情况，达到预期目标。
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