【摘 要】
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为提高电动车转向控制系统的鲁棒自适应性能,建立了电动车转向模型。根据自抗扰思想将转向系统的运动学模型转换成含有未知非线性且控制增益未知的形式,引入扩展状态自适应观
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
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为提高电动车转向控制系统的鲁棒自适应性能,建立了电动车转向模型。根据自抗扰思想将转向系统的运动学模型转换成含有未知非线性且控制增益未知的形式,引入扩展状态自适应观测器以及Nussbaum-type增益技术,利用积分反演和调节函数技术,设计自抗扰控制器。使电动车的转向系统有良好的实时性、稳定性和鲁棒自适应性能,使电动车更易操纵,更具有灵活性。通过Matlab/Simulink仿真验证了所设计控制器的有效性。
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