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针对一维调焦技术的不足,在六自由度平台的基础上提出了一种基于图像处理的三维自动调焦系统。该系统以CMOS相机为图像传感器,以六自由度平台为执行机构,用计算机获取图像清晰度评价值并驱动六自由度(6-DOF)平台做三维空间运动实现三维自动调焦。调焦实验分为两部分,一部分为一维自动调焦闭环实验,另一部分为三维自动调焦闭环实验。针对X、Y、Z三轴耦合性关系,提出一种改进的随机并行梯度下降(SPGD)算法。实验结果表明系统闭环调焦误差小于3%,满足三维调焦精度要求。