【摘 要】
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针对磁悬浮系统33—210的球体位置控制问题，建立了系统的数学模型，设计LQR状态控制器，同时介绍了磁悬浮系统的基本工作原理。从电磁学和力学的角度对系统进行分析。由于磁悬浮系
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针对磁悬浮系统33—210的球体位置控制问题，建立了系统的数学模型，设计LQR状态控制器，同时介绍了磁悬浮系统的基本工作原理。从电磁学和力学的角度对系统进行分析。由于磁悬浮系统是个非线性、不稳定、复杂的控制对象，采用了平衡点线性化处理方法，得出系统的线性化模型。基于最优控制理论对系统进行分析，设计LQR状态控制器，得出系统参数的最优解，应用Matlab6．5作为系统仿真的平台。通过对系统的阶跃扰动的分析，可知系统的相对稳定性得到了提高，缩短了变量的响应时间，达到较好的控制效果。
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