【摘 要】
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针对仿壁虎机器人运动控制中存在的黏附失效与脱附冲击问题,提出了一种具有高实时性能、传感/支撑一体化的足端三维力感知模块以提升机器人在非结构环境下的稳定运动性能。首
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,浙江大学机械学院
【基金项目】
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supported by the National Natural Science Foundation of China(Nos.31601870,51435008),Jiangsu Educational Innovation Program(No.KYLX16_0328)
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针对仿壁虎机器人运动控制中存在的黏附失效与脱附冲击问题,提出了一种具有高实时性能、传感/支撑一体化的足端三维力感知模块以提升机器人在非结构环境下的稳定运动性能。首先,通过有限元分析确定了由"马其他十字"与"双悬臂梁"结合的组合式结构;其次,基于实时操作系统设计交互式采集/传输系统实现了对足端三维力数据的实时采集和获取;接着,搭建标定平台并完成了对足端三维力感知模块的标定、解耦及测试;最后,基于该感知模块,实现了对仿壁虎机器人单腿黏附控制。实验结果表明,该足端三维力感
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