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为了使寻线智能车按照既定轨迹进行行走，本文设计了一种以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元，基于线性CCD采集道路信息，编码器检测小车速度的寻线智能车。MCU计算出控制电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速舵机打角实现小车的速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪预定轨迹，完成预期行走。