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通常基于Lyapunov方法设计自适应观测器时，要求系统满足Kalman—Yakubovitch—Popov（KYP）定理的约束．因此，通过增加辅助变量放宽了约束条件，对未知参数的一类非线性系统，提出了一种模糊自适应观测器，用来观测熔化极气体保护焊的弧长．在焊枪到工件的距离未知的情况下，可以有效地获得弧长变化信息．仿真结果验证了该方法的有效性．