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阐述一种基于航姿参考系统的音乐设备数字接口控制器。相比于传统音乐设备数字接口控制器来说,它的优点是可穿戴,操作无摩擦阻力,可以非常快速高效地进行控制,体积小重量轻,成本低廉。系统在硬件上由两部分构成:传感器、接收机。传感器上放置九轴传感器芯片、单片机以及2. 4 G无线电,用来采集三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴电子罗盘的数据进行九轴融合,生成姿态四元数,通过2. 4 G无线电发送给接收机。接收机是一个外形上接近U盘的设备,具备USB接口,将收到的姿态四元数转换成欧拉角,取出横滚分量后用贝塞尔函数转换成