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结合UUV航行中动力特性变化较大的特点，研究并提出了一种Fuzzy-PID控制器的设计。该控制器把Fuzzy控制和传统的PID控制有机地结合起来，实现了对控制系统的参数自整定。给出了UUV纵向姿态运动数学模型和仿真试验设计。仿真结果表明，这种Fuzzy-PID控制效果优于单纯的PID控制方式，特别对变参数系统具有较强的鲁棒性。