【摘 要】
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强化学习算法广泛的应用于路径规划,使移动机器人能够与环境交互并实现自主避障、获取最优路径。传统Q(λ)-learning算法所采用的探索策略存在探索利用平衡问题,由于收敛过早
【机 构】
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沈阳新松机器人自动化股份有限公司特种机器人BG,沈阳科技学院机械与交通工程系
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强化学习算法广泛的应用于路径规划,使移动机器人能够与环境交互并实现自主避障、获取最优路径。传统Q(λ)-learning算法所采用的探索策略存在探索利用平衡问题,由于收敛过早,往往得不到最优解。本文提出一种动态调整探索因子的探索方法,以探索成功率判断机器人对环境的熟悉程度,指导探索过程,从而找到最优路径;采用栅格法建立地图。通过仿真和对比试验证明了该方法可以得到全局最优策略。
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