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文中将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统，船体及吊顶与吊重的连接处均用虚拟杆件代替，利用机器人动力学建模原理，建立了动机座条件下舰载垂直装填机械的动力学模型。通过对该模型进行优化，更加有效的描述吊重的摇摆状况。利用Matlab仿真软件．对该模型在各级海况下，主要是在五级、六级海况及静机座条件下进行了动态仿真分析，结果表明，对于较高海情条件下的装填作业，必须有防摇控制措施，以确保舰载武器装填的安全性和快速性。