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针对现有工业、民用领域管道机器人的特点,研究开发了一种新型的圆管道机器人螺旋驱动机构.开发出的杠杆变径机构使机器人在不同管径（50-90 cm）内行进.对驱动机构进行了理论分析,采用MATLAB建模,得到最优的驱动机构设计方案.
圆管道机器人驱动机构的研究与开发
【摘 要】
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针对现有工业、民用领域管道机器人的特点,研究开发了一种新型的圆管道机器人螺旋驱动机构.开发出的杠杆变径机构使机器人在不同管径（50-90 cm）内行进.对驱动机构进行了理论分
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院
【出 处】
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中国工程机械学报
【发表日期】
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2007年3期
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