【摘 要】
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文献《基于多项式迭代的等效旋转矢量微分方程精确数值算法》提出的算法(RVPI)有效避免了Bortz方程的原理性近似误差,而角速度多项式的拟合精度仍是制约其算法精度的关键因素
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,浙江大学光电科学与工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51979041,61973079),教育部装备预研联合基金(6141A02011906)
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文献《基于多项式迭代的等效旋转矢量微分方程精确数值算法》提出的算法(RVPI)有效避免了Bortz方程的原理性近似误差,而角速度多项式的拟合精度仍是制约其算法精度的关键因素。针对此问题,提出了角速度拟合多项式的一种改进方法。通过引入圆锥运动,利用角速度各阶导数之间的解析关系增加约束条件,使得角速度拟合多项式的阶数由原来的n-1增加到n或n+1。其后为旋转矢量提供精确的高阶多项式解,有效地实现姿态更新。分别以圆锥运动和多项式角运动作为输入进行仿真,并与传统优化圆锥算法、RVPI算法作对比。结果表明,在圆锥运
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