渐进式约束扩展的机械臂运动规划算法

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 2次 | 上传用户：tingxin1

【摘要】

：

为了保证冗余机械臂带约束运动规划时的路径连续性,针对目前的直接插值和连续插值方法潜在的约束失效和路径失效问题,提出渐进式约束扩展的快速搜索随机树算法(PCE-RRT)。该算法在进行搜索树扩展时引入了一种渐进式约束扩展方法,该方法使用带有最近点信息的逆运动学计算策略,可以在保证任务约束的情况下迭代缩短最近点和扩展点的距离,让每一次扩展都能够保证搜索树的约束性和连续性。PCE-RRT可以使最终生成的搜

【作者】

：

陈伟白克强李孚洋刘知贵

【机构】

：

西南科技大学计算机科学与技术学院,西南科技大学信息工程学院

【出处】

：

计算机应用研究

【发表日期】

：

2020年09期

【关键词】

：

机械臂插值快速搜索随机树法渐进式约束扩展约束流形 manipulatorinterpolationRRTprogressive constraint e

【基金项目】

：

四川省研究生教育改革创新项目(14JGCX01)

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