本文针对一款小型飞翼布局的尾坐式垂直起降飞行器,通过考虑舵面失效,风场干扰,气动参数不确定以及转动惯量不确定等因素的影响,进行了悬停阶段的姿态控制研究。根据悬停状态点线性化的运动学和动力学模型,设计了RSLQR(鲁棒伺服线性二次型调节器)控制器来保证标称系统良好的响应以及鲁棒性。同时考虑到较大不确定及扰动下RSLQR控制器性能下降的不足,而希望飞行器能够尽量在平衡点附近较大的范围内工作,设计了L1自适应控制器进行补偿,以使系统性能得到恢复。考虑到控制器的时延裕度对系统稳定性有着重要影响,因此讨论了控制器参数与系统时延裕度的关系。通过仿真验证了不同不确定影响下,系统良好的性能,并且提出了一种基于ESO(扩张状态观测器)的补偿方法,以使设计的控制系统在飞控硬件性能较为有限时,依然能够保证良好响应。最后,通过飞行测试对算法的有效性和可行性进行了验证。