【摘 要】
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空间机器人抓捕目标后构成新的组合航天器.因目标运动估计误差以及抓捕器位姿解算误差，造成抓捕过程的碰撞，碰撞产生的扰动力矩会造成空间机器人失稳，严重时将导致抓捕任务的失
【机 构】
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西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,山西师范大学物理与信息工程学院
【基金项目】
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国家杰出青年科学基金（61725303）、国家自然科学基金（61503231）（61773317）和中央高校基本科研业务（3102016BJJ03）资助项目.
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空间机器人抓捕目标后构成新的组合航天器.因目标运动估计误差以及抓捕器位姿解算误差，造成抓捕过程的碰撞，碰撞产生的扰动力矩会造成空间机器人失稳，严重时将导致抓捕任务的失败.针对这一问题，提出基于反作用轮重配的反步积分滑模控制方法，通过控制空间机器人的反作用轮吸收角动量，实现复合航天器稳定控制.本文首先对包含反作用轮的复合航天器进行姿态误差动力学建模，然后根据碰撞过程中冲击力大，碰撞时间短的特点，提出了改进的滑模控制方法，并通过Lyapunov方法证明了系统稳定性，最后通过伪逆法将控制力矩在冗余配置的反作用轮
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