【摘 要】
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文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台，依靠引导线进行行走的特点，设计了基于PID控制器的行走驱动算法，实现对机器人
【机 构】
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江苏省电子产品装备与制造中心,淮安信息职业技术学院
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文中描述了如何使用PID控制器实现对巡线机器人的行走控制。针对依靠双轮直流电机驱动的机器人平台，依靠引导线进行行走的特点，设计了基于PID控制器的行走驱动算法，实现对机器人行走的控制。在算法中对比、整合PID控制器中三个参数，使其在控制过程中协调发挥作用，实现在离散状态下机器人行走巡线的精确控制。该算法多次应用在全国职业技能大赛机器人应用项目中，通过实践表明该算法具有适应性强、控制精度高、调整误差小的优点。
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