融合改进A*与DWA算法的机器人动态路径规划

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：iamc66m

【摘要】

：

传统A^*算法是移动机器人全局路径规划的常用算法之一,但是算法搜索效率低、规划路径转折点多、面对复杂环境中随机出现的动态障碍物无法实现动态路径规划。针对这些问题,在考虑全局最优的基础上将改进A^*与DWA算法融合,量化环境中的障碍物信息,根据此信息调节A^*算法启发函数的权重,提高算法的效率和灵活性。基于Floyd算法思想设计路径节点优化算法,删除冗余节点,减少转折,提高路径平滑度。基于全局最优设计DWA算法的动态窗口评价函数,用于区分已知障碍物

【作者】

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刘建娟薛礼啟张会娟刘忠璞

【机构】

：

河南工业大学电气工程学院,河南工业大学机电设备及测控技术研究所

【出处】

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计算机工程与应用

【发表日期】

：

2021年15期

【关键词】

：

路径规划改进A^(*)算法 DWA算法融合算法

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61304259),国家自然科学基金青年基金(51805148),河南省高校青年骨干教师资助计划(2017GGJS071),河南省科技攻关计划项目(192102210066),河南工业大学河南省属高校基础研究基金(2019QNJH28),河南工业大学青年骨干教师资助计划(21420120)。

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