【摘 要】
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提出了一种基于麦卡纳姆轮的用于协作搬运的全方位移动式多自动导引车(AGV)系统,该系统中单个AGV可以实现全方位运动,通过激光及加速度计的信息融合定位后,多台AGV可以任意角
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提出了一种基于麦卡纳姆轮的用于协作搬运的全方位移动式多自动导引车(AGV)系统,该系统中单个AGV可以实现全方位运动,通过激光及加速度计的信息融合定位后,多台AGV可以任意角度组成编队组合在一起运动,在狭小的空间中实现大型复杂零部件的搬运与装配,实验验证了该系统的可行性.
This paper presents an omni-directional mobile automatic guided vehicle (AGV) system based on McCann’s wheel for cooperative handling. In this system, a single AGV can achieve omni-directional motion. Through the information fusion of laser and accelerometer, After that, multiple AGVs can form a combination of formation and movement at any angle to realize the handling and assembly of large and complex parts in a small space. The feasibility of the system is verified through experiments.
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