【摘 要】
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路径跟踪作为无人水面艇( Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注.为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001
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路径跟踪作为无人水面艇( Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注.为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani 模型的自适应模糊 LOS 控制策略(Mamdani Based on Line-of-Sight, MLOS) .相比传统LOS控制策略,该算法通过模糊控制修正LOS控制参数,削减了速度与LOS制导律之间的耦合,确保了路线跟踪的完成度,并且避免了传统LOS各项参数固定、不能实时调整而导致的船舶操纵性无法被充分利用的缺点.基于欠驱动水面滑行艇数学模型,通过理论分析和仿真试验证明了该算法的优越性和有效性.
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