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为保证某型水下绞车设备在进行潜水拖带作业时被拖带设备速度平稳，要求缆绳张力大小适度且稳定，为此，将模糊自适应PID控制器应用于张力控制系统，并采用磁粉制动器作为执行部件，在建立张力控制数学模型的基础上，对控制器的结构和控制规则进行分析。利用MATLAB对系统进行仿真，证明该方法既满足水下绞车对缆绳张力的要求，又具有快速响应、超调小的优点。