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由于无偏转换测量Kalman滤波算法（unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF）的转换测量噪声协方差矩阵是非对角矩阵,所以无法直接给出该算法的解耦算法。针对此问题通过从参考坐标系（reference coordinate system,RCS）到视线坐标系（line-of-sight coordinate system,LCS）的坐标变换,在视线坐标系下得到了对角形式的转换测量噪声协方差矩阵,实现了转换测量噪声在三个坐标方向上的去相关化,并进一步