【摘 要】
：
根据6自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将6自由度逆运动学降为3自由度位置逆运动学、3自由度方向逆运动学;利用欧几里德范数导出机械臂定位、定向的逆运动
【机 构】
：
北京工业大学电子信息与控制工程学院
论文部分内容阅读
根据6自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将6自由度逆运动学降为3自由度位置逆运动学、3自由度方向逆运动学;利用欧几里德范数导出机械臂定位、定向的逆运动学解析解,使机械臂高速、准确运动。在定向控制方面,提出一种以单位四元数为目标输入的控制形式,只需计算两个角度逆解,既简化计算,又利于实际操作;利用逆运动学计算机械臂的工作空间和奇异点空间,借助移动机器人车体自由度弥补因计算以及关节长度不够引起的奇异位形,极大扩展了机械手臂的有效运动区域。
其他文献
爱德加·爱伦·坡是十九世纪美国重要的小说家、诗人、批评家。其大量诗歌及短篇小说一直受到广泛的关注,尤其是他的短篇小说,以其神秘感、恐怖感引起越来越多的研究者和文学
复合材料是由两种或两种以上性质不同而互补的材料组成的结构材料。它具有比组成材料更优越的综合性能。但在一些高科技领域,特别是航空航天领域,单一复合材料已不能满足其对
“思想道德修养”课属于高校“两课”中的思想品德课 ,经过近 2 0年的发展 ,该课从无到有 ,并逐步走向规范。本文针对“思想道德修养”课在教材、教师、教学方法、考核手段、
目的:评价慢性阻塞性肺疾病（COPD）急性加重期伴呼吸衰竭患者治疗前后血清中细胞因子TNF-α和IL-8含量变化的特点及与动脉血气指标的相关性,探讨两者在COPD中的临床意义。方法:
学生的几何素养是指,学生在解决具有一定背景的问题的过程中,面对不同形式的几何对象,使用适当的几何知识和技能进行探究,表现出的几何思维水平和几何应用能力,这个能力的表
随着社会的发展,国家对生态文明建设愈发重视,绿色勘查是“绿水青山就是金山银山”理念在地质勘查工作中的生动实践。本文在收集和总结国内外绿色勘查技术方法及经验的基础上
近年来,行政事业单位"三公"经费的管理存在着预算编制不切实际、有专门针对"三公经费"管理的制度、各部门相互制约不够、外部监督力度不足、对下属单位的"三公"经费监管不到
随着中国改革和发展的不断深入,人们的思想观念、价值观念和相互之间的利益关系发生了很大变化,各种矛盾凸显,并且日趋复杂,这就要求我们急需建立健全新的多层次的社会矛盾纠
现场总线是现场设备之间、现场设备与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术。在现有的多种现场总线标准中,PROFIBUS总线是一种比较流行的现场总线标准,目前已广
研究背景原发性肾病综合征(PNS)是儿童时期的常见病,以微小病变型肾病综合征(MCNS)为主要病理类型,约占80%左右。虽然大部分患儿对肾上腺糖皮质激素治疗效果满意,但是仍有少