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基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触，提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法，在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下，以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形。结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用。
面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选
【摘 要】
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基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触，提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法，在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下，以整个操作过程中手指接
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2006年3期
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