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针对大规模环境下传统A*算法路径寻优存在的内存占有率高、计算效率低下的问题,提出了一种改进A*算法。引入了双向搜索机制,以原始起点、终点和对向搜索所处的当前节点作为目标点进行搜索操作,使AGV的路径寻优具备更加合理的方向性;优化评价函数,改进了评价函数的传统计算方式,通过测试为评价函数选择了合适的权重系数,减少路径寻优过程中的冗余点,提升路径寻优的计算效率,节约内存占有率。为了验证改进A*算法的有效性,在Matlab平台中进行编程,在不同尺寸的含障碍栅格地图中进行了仿真。仿真结果表明:改进A*算法在