【摘 要】
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利用单轨车辆转向架技术,设计了一种单轨行走式光伏清洗机器人。对光伏清洁机器人进行结构设计、虚拟样机建模和动力学仿真,提高光伏清洁机器人设计过程的效率与可靠性。在AD
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金(51305214);浙江省公益性技术应用研究计(2017C31094);宁波市自然科学基金(2017A610124)
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利用单轨车辆转向架技术,设计了一种单轨行走式光伏清洗机器人。对光伏清洁机器人进行结构设计、虚拟样机建模和动力学仿真,提高光伏清洁机器人设计过程的效率与可靠性。在ADAMS中建立光伏清洁机器人的机械动力学模型,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真技术控制其运动,验证机器人在倾斜角太阳能板上的运动平稳性。结果表明:所设计的结构能够高效地在倾斜太阳能板上进行日常清洁工作,可为实际物理样机的开发提供可靠依据,对传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题提供了一种解决方案。
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