【摘 要】
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首先揭示了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法．对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制
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首先揭示了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法．对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解的数目为８（一般形式），４（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时），２（当机构有且仅有两个最简ＲＰＳ支路时），１（当机构各个支路均为最简ＲＰＳ支路时），这些位置反解可分别通过跟踪８，４，２和１条同伦路径得到．
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