多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：fang0998_cn

【摘要】

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研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guida

【作者】

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边信黔牟春晖严浙平

【机构】

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哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

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哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

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2013年01期

【关键词】

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多UUV 协调控制路径跟踪视距导航图论

【基金项目】

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国家自然科学基金资助项目(51179038)

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研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用图论知识设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.

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