【摘 要】
：
针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航
【机 构】
：
上海交通大学自动化系机器人与智能信息处理研究所
论文部分内容阅读
针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航地图的编辑;地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位;多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合.通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性.
其他文献
随着近年来我国城市建设的飞速发展,国家在基础建设的投资规模也日渐加大,因此,如何做好工程造价控制工作成为了每个造价人员所面临的问题。本文主要阐述了工程造价的含义和
这是一部关于人和动物如何和谐相处的电影,影片中的"狗狗十戒"是以狗的角度传达给主人的十个愿望,最初来自于在90年代末网络上广泛流传的作者不明的英文短诗,后来被大家贴于
对纤维布加固混凝土梁发生粘结剥离破坏进行了理论分析,发现其破坏原因主要是界面间产生应力集中;对各种参数进行分析,得到了两种不同剥离破坏形式下的最大粘结剥离应力;通过
查阅并分析近十多年来相关文献,对白花蛇舌草的研究进展进行综述。白花蛇舌草含有环烯醚萜类、含酸化合物、蒽醌类化合物、挥发性成份、苯丙素类、香豆素及多糖类等几十种化
目的:优选野菊花提取工艺。方法:以总黄酮、绿原酸和蒙花苷含量为指标,采用超声辅助及正交试验优选野菊花水提和醇提工艺,并与常规回流提取进行比较;采用UV测定总黄酮含量,RP
以传统方式保存工程图样和资料,不仅占用空间大,其本身不可避免的缺陷也将越来越突出地影响日常的生产工作,因此一个好的存档方案对很多公司来说都是迫切需要的。本文从解决
研究了直流电流作用下ZA27合金凝固组织的变化.实验结果表明,随着电流密度的增加枝晶间距逐渐变小,粗大的富Al树枝状枝晶在电场作用下逐渐向球状晶转化,且共晶相逐渐增多.初
应用１５Ｎ示踪法研究了红萍在稻田氮素平衡中的作用。红萍作基肥，当季水稻的１５Ｎ－红萍Ｎ素利用为２７．８％；第二季５．３８％；土壤残留３６．１％。红萍可排出体内１２％以上的氮素。红萍的排氮和吸氮有助于调节稻田的氮素平衡，稻
目的:研究甘草多糖(Glycyrrhizae Radix et Rhizoma polysaccharide,GP)对人外周血γδT细胞增殖、分泌细胞因子、杀伤肿瘤细胞的免疫调节作用。方法:采集正常人静脉抗凝血,
本研究旨在借助辅助技术选择适配的SETT模式以及有关的理论和方法来探讨数学学习障碍儿童iPad应用软件选择适配的流程和方法。本研究面临三个问题,其一,SETT模式是否适合中国