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基于Altera DE1 SOC开发平台,选用OV7725互补金属氧化物半导体（CMOS）摄像头组进行图像采集,经现场可编程门阵列（FPGA）预处理后由视频图形阵列（VGA）显示器显示。基于双目视觉的三维场景重构算法包含图像预处理、多线程加速立体匹配以及AD-Census匹配,采用了Verilog HDL和统一计算设备架构（CUDA）编程实现。实验结果表明：系统实现了以7帧/s速度计算640像素×480像素大小的深度图;并且可以将以1.8°为间隔的150幅深度图转换为点云,重构出270