反恐机器人SUPER—01转弯性能分析

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：junpenge

【摘要】

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分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机

【作者】

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乔凤斌谢霄鹏杨汝清

【机构】

：

上海交通大学

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2005年6期

【关键词】

：

机器人关节-轮式反恐机器人转弯运动分析动力学分析 Dynamics Method of moments Optimization Speed Wheel

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分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理论依据.

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