【摘 要】
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外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适，而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构，总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制。最后，对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结
【机 构】
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中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62025307,U1913209）； 北京市自然科学基金项目（JQ19020）；
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外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适，而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构，总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制。最后，对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结。
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