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随着国内人力成本逐渐增长，传统仓储物流行业通过大量人力进行作业的模式已经达到行业的“刘易斯”拐点，人力成本已经是摆在各大仓储物流公司面前的难题，各大仓储物流急需找到另外一种新作业模式，通过新的作业模式降低仓库生产成本，同时进一步提高仓储行业的时效性要求。在2012年美国亚马逊收购智能AGV厂家KIVA，通过在仓库中大面积使用智能AGV，将仓库现场从原先的“人到货”作业模式变成了“货到人”作业模式，提高了作业人效和准确率，节约了人力成本，提升了客户体验感。
Automated Guided Vehicle（AGV），也被称作为AGV无人小车，是指具有电磁（一代）或光学（二代）等自动导航设备，按照规定的导航路径行驶，并且具备安全防护装置，适应各种应用场景搬的无人搬运小车，以可多次充电的锂电池或者其它蓄电池作为动力源。通常通过服务器后台远程控制AGV的运动轨迹及其相应的行为，或通过铺设在地面上的电磁轨道，AGV和电磁轨道交互信息，以便AGV执行对应的运动轨迹及动作。
智能AGV是构成工业4.0工厂、现代化车间的重要组成部分，已经广泛应用于汽车生产、烟草、电子制造、化工、医药、物流，冶金等多个行业，替代了传统模式通过工人进行搬运、装载/卸载等活动，实现了工厂/车间的自动化生产。本文主要着重于智能AGV在仓储物流行业的应用。
一、“货到人”模式鼻祖KIVA机器人
Kiva机器人是美国一家成立于2008的制造智能AGV的公司。KIVA专注于利用智能AGV在仓库中完成电子商务网上大量订单派发工作。由于KIVA智能AGV能够提供工人工作效率和准确率，节省仓库运作成本， 在2012年美国亚马逊投资7.75亿美元收购了Kiva公司。Kiva智能AGV外观像一个冰球，重约145公斤，虽然体积和重量在仓库中都不算大，却是一名名副其实的“大力士”，其顶部可垂直升降的圆形托盘，能够抬起重达340公斤的商品。Kiva智能AGV通过扫描仓库地面上的条码前进，并根据服务器后台发送的无线指令订单，将商品所在的货架从仓库的某处搬运至仓库作业人员作业区，这样仓库作业人员只需待在固定的作业区进行作业，而不用穿梭在仓库的各个地方。每小时可挑拣、扫描商品件数从原先的100件变成了300件，效率是之前的三倍，并且作业人员的准确率提高到了99.99%。Kiva机器人作业颠覆传统电商物流中心作业“人找货、人找货位”模式，通过作业计划调动机器人，实现“货找人、货位找人”的模式，实现了整个物流中心库区无人化，提高了物流效率，降低了人力成本。
二、智能AGV在国内仓库物流仓储行业的发展状况
在物流仓储领域，数据显示，2016年仓储AGV销量接近1500台，占整体AGV销量的15%。根据前瞻统计，收益与消费升级和智能制造发展，近年来我国自动化物流装备市场规模快速增长，2016年达到了758亿元，同比增长30.02%，预计2022年将突破2600亿元。AGV是实现自动化物流的重要设备之一，未来随着自动化物流的发展，仓储AGV的市场前景将非常好。
目前国内仓储AGV厂家主要有三家：
（一）上海快仓智能科技有限公司成立于2014年，总部位于上海。公司以“成为智能仓储最佳践行者”为己任，不仅集仓储机器人的研发、生产、销售、项目实施、管 理、服务为一体，更注重于在智能仓储系统这个国内空白的领域进行深入研究及实际运行，并与京东、唯品会、百世物流等重量级客户进行合作，开展了多个商用项目，取得了良好的行业口碑。该系统是由一系列的移动机器人、可移动货架、补货，拣货工作站等硬件系统组成，以人工智能算法的软件系统为核心，来完成包括上架，拣选，补货、退货，盘点等流程的完整订单智能履行系统。
（二）北京极智嘉科技有限公司
北京极智嘉科技有限公司成立于2015年，是一家快速发展的“机器人互聯网+”公司，以智能物流为切入点，利用大数据、云计算和人工智能技术，专注打造极具智能的机器人产品。极智嘉科技 （Geek+）专注仓储物流领域，通过领先的机器人产品和人工智能技术实现高度柔性和智能的物流自动化解决方案。该系统通过移动机器人搬运货架实现“货到人”拣选。这种“货到人”拣选模式集成了先进的软硬件技术，拣选人员只需根据显示屏和播种墙电子标签的提示，从指定 货位拣取相应数量的商品放入订单箱即可，打破了对照订单去货位找货的“人到货”模式，而且相对于传统自动化系统具有风险低、回报快、柔性高等特点。
（三）杭州海康机器人技术有限公司成立于2016年，为海康威视子公司。依托海康威视在视音频、成像采集与核心算法等领域技术积累，主要开拓机器视觉、行业级无人机、移动机器人三大业务，致力于为客户提供专业的产品及解决方案。 总部位于中国浙江省杭州市。
三、智能AGV在仓储物流行业的发展趋势
当前智能AGV成熟的导航方式为惯性+二维码导航，对于仓库的场地面积要求较高，一些场地不是很规则的仓库很难应用惯性+二维码导航AGV。若智能AGV实现无码导航，完全自动驾驶，从而能够适应各种仓库场地。
目前智能AGV将传统的“人到货”作业模式修改为了“货到人”模式，但整个作业过程依然离不开人，需要人工进行拣选，省去的是仓库作业人元在一个偌大的仓库中为了寻找一件商品的长途奔波。若将机械臂代替人工拣选，智能AGV+机械臂的完美组合，实现仓库真正的全自动化无人作业。（作者单位为江西新能源科技职业学院）
Automated Guided Vehicle（AGV），也被称作为AGV无人小车，是指具有电磁（一代）或光学（二代）等自动导航设备，按照规定的导航路径行驶，并且具备安全防护装置，适应各种应用场景搬的无人搬运小车，以可多次充电的锂电池或者其它蓄电池作为动力源。通常通过服务器后台远程控制AGV的运动轨迹及其相应的行为，或通过铺设在地面上的电磁轨道，AGV和电磁轨道交互信息，以便AGV执行对应的运动轨迹及动作。
智能AGV是构成工业4.0工厂、现代化车间的重要组成部分，已经广泛应用于汽车生产、烟草、电子制造、化工、医药、物流，冶金等多个行业，替代了传统模式通过工人进行搬运、装载/卸载等活动，实现了工厂/车间的自动化生产。本文主要着重于智能AGV在仓储物流行业的应用。
一、“货到人”模式鼻祖KIVA机器人
Kiva机器人是美国一家成立于2008的制造智能AGV的公司。KIVA专注于利用智能AGV在仓库中完成电子商务网上大量订单派发工作。由于KIVA智能AGV能够提供工人工作效率和准确率，节省仓库运作成本， 在2012年美国亚马逊投资7.75亿美元收购了Kiva公司。Kiva智能AGV外观像一个冰球，重约145公斤，虽然体积和重量在仓库中都不算大，却是一名名副其实的“大力士”，其顶部可垂直升降的圆形托盘，能够抬起重达340公斤的商品。Kiva智能AGV通过扫描仓库地面上的条码前进，并根据服务器后台发送的无线指令订单，将商品所在的货架从仓库的某处搬运至仓库作业人员作业区，这样仓库作业人员只需待在固定的作业区进行作业，而不用穿梭在仓库的各个地方。每小时可挑拣、扫描商品件数从原先的100件变成了300件，效率是之前的三倍，并且作业人员的准确率提高到了99.99%。Kiva机器人作业颠覆传统电商物流中心作业“人找货、人找货位”模式，通过作业计划调动机器人，实现“货找人、货位找人”的模式，实现了整个物流中心库区无人化，提高了物流效率，降低了人力成本。
二、智能AGV在国内仓库物流仓储行业的发展状况
在物流仓储领域，数据显示，2016年仓储AGV销量接近1500台，占整体AGV销量的15%。根据前瞻统计，收益与消费升级和智能制造发展，近年来我国自动化物流装备市场规模快速增长，2016年达到了758亿元，同比增长30.02%，预计2022年将突破2600亿元。AGV是实现自动化物流的重要设备之一，未来随着自动化物流的发展，仓储AGV的市场前景将非常好。
目前国内仓储AGV厂家主要有三家：
（一）上海快仓智能科技有限公司成立于2014年，总部位于上海。公司以“成为智能仓储最佳践行者”为己任，不仅集仓储机器人的研发、生产、销售、项目实施、管 理、服务为一体，更注重于在智能仓储系统这个国内空白的领域进行深入研究及实际运行，并与京东、唯品会、百世物流等重量级客户进行合作，开展了多个商用项目，取得了良好的行业口碑。该系统是由一系列的移动机器人、可移动货架、补货，拣货工作站等硬件系统组成，以人工智能算法的软件系统为核心，来完成包括上架，拣选，补货、退货，盘点等流程的完整订单智能履行系统。
（二）北京极智嘉科技有限公司
北京极智嘉科技有限公司成立于2015年，是一家快速发展的“机器人互聯网+”公司，以智能物流为切入点，利用大数据、云计算和人工智能技术，专注打造极具智能的机器人产品。极智嘉科技 （Geek+）专注仓储物流领域，通过领先的机器人产品和人工智能技术实现高度柔性和智能的物流自动化解决方案。该系统通过移动机器人搬运货架实现“货到人”拣选。这种“货到人”拣选模式集成了先进的软硬件技术，拣选人员只需根据显示屏和播种墙电子标签的提示，从指定 货位拣取相应数量的商品放入订单箱即可，打破了对照订单去货位找货的“人到货”模式，而且相对于传统自动化系统具有风险低、回报快、柔性高等特点。
（三）杭州海康机器人技术有限公司成立于2016年，为海康威视子公司。依托海康威视在视音频、成像采集与核心算法等领域技术积累，主要开拓机器视觉、行业级无人机、移动机器人三大业务，致力于为客户提供专业的产品及解决方案。 总部位于中国浙江省杭州市。
三、智能AGV在仓储物流行业的发展趋势
当前智能AGV成熟的导航方式为惯性+二维码导航，对于仓库的场地面积要求较高，一些场地不是很规则的仓库很难应用惯性+二维码导航AGV。若智能AGV实现无码导航，完全自动驾驶，从而能够适应各种仓库场地。
目前智能AGV将传统的“人到货”作业模式修改为了“货到人”模式，但整个作业过程依然离不开人，需要人工进行拣选，省去的是仓库作业人元在一个偌大的仓库中为了寻找一件商品的长途奔波。若将机械臂代替人工拣选，智能AGV+机械臂的完美组合，实现仓库真正的全自动化无人作业。（作者单位为江西新能源科技职业学院）