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水声工程实际数据中野点的存在影响标准Kalman滤波精度。借鉴抗差惯性导航定位中等价权思想，构造反映观测值误差的统计量，以其协方差矩阵作为判断滤波精度的指标，依据莱特准则设计了三种不同权重因子，充分利用正确观测，限制利用可用观测，排除有害粗差。仿真结果表明，这种等价权修正Kalman抗差算法，抗差性可媲美中位数滤波，证明当模型正确时，其在抑制零星和斑点型野值方面，效果很好。