背景:临床证实,在患者肢体手术后或脑神经损伤的早期康复及自发恢复期间,实施连续被动运动可以补偿患者主动运动的不足,增大其肢体活动度,同时减少相应的并发症。目的:以正常人体手指作对指运动时手指末端轨迹(预期轨迹)参数为基础设计完成手指康复训练机械手。方法:以连续被动运动康复理论为基础设计了一种手指康复训练机械手,该机械手主要包括四指机构和拇指机构,采用步进电机进行驱动,以实现人体拇指和四指的对指运动。结果与结论:针对实现不同长度手指的康复要求,实施了机构对指运动实验,机构末端轨迹与预期轨迹之间的相对误差约为2%,由此表明了机构设计及控制方法的可行性,并能够较好满足患者拇指和四指对指运动的康复需求,实验结果验证了该机械手能较好的实现预期运动。下一阶段,将在现有控制实验的基础上实施真人手指康复训练实验。