论文部分内容阅读
针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题，提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰动的鲁棒性，基于Lyapunov稳定性理论，通过自适应律来在线调节PID控制增益参数，设计饱和函数来抑制滑模控制器的高频抖振。仿真结果表明设计的控制器能够驱动采摘机械臂精确跟踪期望的位置，具有较高的精度，能够满足实际工程应用的要求。