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基于双向映射神经元网络，讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此，根据系统几何关系，结合系统动量守恒、动量矩守恒关系，分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础，利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法，设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法，以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于：既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构，也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械