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分析机器人的奇异空间对工业机器人完成指定任务（如码垛、喷漆、焊接、抛光等工作）具有前瞻性指导意义。根据D-H参数法建立模型,利用数值算法求其在多姿态下的雅克比矩阵条件数,将此作为评判指标来衡量机器人在空间各个节点位置处的奇异程度,并用不同颜色将其可视化。可视化结果表明所划分的奇异区域满足理论中的两大奇异点范畴,从仿真结果看提出的算法切实有效。