【摘 要】
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设计了一种可靠性更高的三驱动单摆式球形机器人，工作过程中，当其中一个驱动电机发生故障时，其余两个驱动电机仍可以相互配合实现全向运动，有效地提高了球形机器人工作的可靠性。该球形机器人的三个驱动电机能够两两配合提供两种运动方式，其中一种运动方式根据角动量守恒定律可以实现机器人的原地零半径转向，使运动更加灵活。
【基金项目】
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辽宁省教育厅科学研究经费项目（JQL202015406）；
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设计了一种可靠性更高的三驱动单摆式球形机器人，工作过程中，当其中一个驱动电机发生故障时，其余两个驱动电机仍可以相互配合实现全向运动，有效地提高了球形机器人工作的可靠性。该球形机器人的三个驱动电机能够两两配合提供两种运动方式，其中一种运动方式根据角动量守恒定律可以实现机器人的原地零半径转向，使运动更加灵活。
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