【摘 要】
：
六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一。本文从仿生角度出发,归纳六
【机 构】
：
哈尔滨理工大学自动化学院,中国船舶重工集团公司第703研究所
论文部分内容阅读
六足机器人是一种具有多支链与时变拓扑结构的特种机器人,该类机器人能够在复杂环境中稳定行走,长期以来一直是国内外机器人研究领域的热点之一。本文从仿生角度出发,归纳六足机器人稳定行走的三种方式;根据六足机器人各足支撑点围成的多边形区域与机体重心在其投影的关系来评定六足机器人行走稳定性,为实现六足机器人稳定性行走提供理论依据;最后根据机器人控制精度增加和智能力减少的原则,以分级递阶的方式设计六足机器人的运动控制系统。
其他文献
<正>后循环缺血性眩晕(posterior circulation ischemia vertigo,PCIV)是临床常见的缺血性脑血管病,多发生于40岁以上的中老年人,占中老年人各种眩晕的60%以上[1],以眩晕反复
钢结构施工无论是在高耸结构还是在超高层建筑中的应用都是非常广泛的,其结构特点中最为重要的是其良好的抗震能力。本文主要从钢结构施工技术的角度出发,针对施工结构中基本
随着城镇化进程的加快,城市建筑垃圾数量剧增。面对大量的建筑垃圾,当前我国许多城市仍采用粗放化管理,填埋或者露天堆放,造成水土污染和空气污染等问题。面对这样的困境,我
在石油天然气的长输管道工程建设中,管道的施工和路由的选择工作是其中那个非常重要的工作程序,它直接关系到天然气长输管道的实际质量,天然气长输管道的施工是较为复杂的工
以洋山工程中的陡坡路堤设计为背景,详述了该类陡坡的设计流程以及注意事项。山岭重丘区陡坡路堤设计中应慎重选取回填材料与原山体的摩擦系数,并根据现场情况合理确定此参数
“更少的统治 ,更多的治理”(LessGovernment,MoreGovernance)是当前一些国家行政改革的目标。非政府公共组织 (Non GovernmentalPublicOrganization ,NGPO)作为国家之外公共
近年来,伴随着城市道路行车堵塞问题日益严重,市政道路桥梁工程建设快速发展已成大势所趋。但是目前交通量越来越大,特别是是重载车辆的不断增加,以及养护和管理上存在的一些
去年山东省青年教师中学语文教学研究会举行了一次课堂教学板书设计大赛 ,优秀作品已汇编成书 ,即将出版 ,这是其中的一组板书设计。作为课堂教学的一部分 ,板书历来受到广大