【摘 要】
：
为取代人工装箱工作,满足不同直径苹果经视觉分级后自动装箱的生产需求,提高苹果后端抓取自动装箱生产效率,构建了基于PAC控制的模块化控制系统。机器人利用在线差动追踪技术控制运动模组,高速且柔性地实现了不同直径苹果的自动装箱,可适应果径为50~80 mm的苹果,3.5 s内单次最多抓取5个苹果,平均抓取成功率约98.50%。通过对实验样机装箱生产数据的分析,发现自动装箱机器人的生产节拍达到了预期效果,机器人可以针对无法抓取的空托盘,根据实际情况采用补抓机制进行有选择的抓取,大幅降低了果农的劳动强度。
论文部分内容阅读
为取代人工装箱工作,满足不同直径苹果经视觉分级后自动装箱的生产需求,提高苹果后端抓取自动装箱生产效率,构建了基于PAC控制的模块化控制系统。机器人利用在线差动追踪技术控制运动模组,高速且柔性地实现了不同直径苹果的自动装箱,可适应果径为50~80 mm的苹果,3.5 s内单次最多抓取5个苹果,平均抓取成功率约98.50%。通过对实验样机装箱生产数据的分析,发现自动装箱机器人的生产节拍达到了预期效果,机器人可以针对无法抓取的空托盘,根据实际情况采用补抓机制进行有选择的抓取,大幅降低了果农的劳动强度。
其他文献
对水溶性维纶纤维进行性能测试,并和普通维纶纤维进行对比。结果表明:不同水溶温度的水溶性维纶纤维的纵向形态基本相似,较平直光滑,而普通维纶纤维纵向有明显沟槽;水溶性维纶纤维和普通维纶纤维的红外光谱基本相同,表现出维纶纤维的典型特征谱带,水溶性维纶纤维产生较强的H—O—H吸收带;水溶性维纶纤维的断裂强度小于普通维纶纤维,断裂伸长率大于普通维纶纤维;水溶性维纶纤维的卷曲数、卷曲率、卷曲回复率、卷曲弹性率略高于普通维纶纤维;随着水浴温度的升高,水溶性维纶纤维的溶解程度提升。
落球仪是公路、铁路等领域重要的测量设备。课题组针对设计的自动落球仪出现摆臂下沉、若干零件塑性变形大等缺陷建立三维模型,结合有限元分析方法对落球仪点位控制结构进行了仿真分析,发现其点位控制结构存在初始设计问题。进而,提出结构改进方案,并对改进后的结构进行仿真分析,根据结果确定了落球仪点位控制结构的优化方案,对提高落球仪结构的设计水平具有一定指导意义。
随着互联网信息资源的快速发展,信息过载已成为用户面临的严峻问题。用户在使用互联网搜索学习资料时,海量信息导致用户不能快速选择自己需要的学习资料,故迫切需要推荐引擎来提高搜索效率。基于内容与协同过滤算法对GitHub学习资料库进行整合,取长补短,以实现个性化的学习资料库推荐。
随着2022年北京冬奥会的临近,国内又新建了许多室内人工冰场。文章首先对室内人工冰场结露和起雾的原因做的分析,提出了防结露和除雾的措施。对冰场常见的几种的气流组织方式做了介绍,并阐述了CFD数值模拟技术在室内人工冰场的具体应用。
某厂烷基化装置开工以后,原料中烯烃含量低,造成烷基化油产量比装置设计低。为提高烷基化油产量,试验了多种方法,在原料醚后碳四中掺炼少量的醚前碳四能够提高进料中的烯烃含量,达到多产烷基化油的目的。
为明确不同氮肥类型在玉米上的施用效果,采用大田试验,研究了尿素、多元素长效碳铵颗粒肥等生产上常用氮肥对玉米产量、光合速率、叶面积指数和氮肥效率等的影响。结果表明:不同氮肥类型增产达2418.5~3639.4 kg/hm2,其中,施用尿素增产最大;但施用多元素长效碳铵颗粒肥的相对纯收入最高,每公顷达4352.9元。尿素和多元素长效碳铵颗粒肥处理的玉米叶片硝酸还原酶、叶片SPAD、叶面积指数、光合速率和氮素积累均高于其他氮肥类型;尿素和多元素长效碳铵颗粒的氮肥利用率、氮肥农学利用率和氮肥偏生产力也显著高于其它
针对园区内部脱盐水系统紧缺,矿井涌水供应紧张,循环水系统腐蚀严重,污水系统异味大,外排水氟离子高等问题。采取反渗透(RO)改造及运行优化,循环水旁滤反洗水改造,污水系统催化氧化处理,吸附法脱除氟离子等方法。运行质量显著提高,实现了生产系统的稳定运行,达到了预期目的。
近年来,工业化进程的日益加剧不可避免地导致水环境受到污染,在水环境治理的各种方法中,单原子催化剂以其近100%的原子利用率、高度不饱和配位环境和均匀的反应中心而受到广泛关注。综述了单原子催化剂的合成方法、重要表征手段以及其在水环境治理中的应用。
采用接枝共聚的化学改性方法合成了一系列接枝改性聚氨酯树脂。通过对标准品以及改性聚氨酯树脂进行表征和性能测试,结果表明,使用不同的化学材料对聚氨酯树脂进行改性,其应用在人造革表面涂层有不同的改善效果。在实际应用中,可根据不同的性能要求选择相应的材料对聚氨酯树脂进行化学改性,以满足不同场合的使用需求。
介绍了以白炭黑为原料生产偏硅酸钠的工艺及其使用破碎机的结构,原有后续设备多,工序复杂,使用一体化的破碎机节省人力消耗,节约成本,是白炭黑行业新的突破。