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以GPS／INS组合导航系统为应用背景，针对GPS数据和惯性数据中时间同步的问题，提出了基于横摆角速度匹配、实时计算GPS延迟的方法，用于修正惯性数据与GPS的同步时标，提高了组合导航和车辆状态检测的精度。实验结果表明，计算得到的GPS延迟能够起到较好的修正效果。该方法仅利用导航系统数据，无需汽车内部参数和采集信号，具有自主性，有利于应用于外置检测和导航系统。