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根据Kalman滤波的最小方差特性,分析测量噪声一定时Kalman滤波方差随系统模型噪声强度变化的规律,并在模型噪声和测量噪声一定时, 给出求解当前估计型稳态Kalman滤波的LMI方法.针对测量噪声一定的系统设计一种滤波器 ,它在保证滤波误差方差满足指定上界约束下,容许系统有尽可能大强度的模型噪声,并用航迹辨识系统的算例对所给出的结果做了说明.